TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | MK526 |
| Ad | Introduction to Robotics |
| Dönem | 2022-2023 Eğitim-Öğretim Yılı |
| Yarıyıl | . Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | İngilizce |
| Seviye | Yüksek Lisans Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Dr. Öğr. Üyesi MEHMET İLTERİŞ SARIGEÇİLİ |
Dersin Amacı / Hedefi
Robotlarla ilgili temel kavramları öğrenmek, robot problemlerini matematik ifade ederek çözümleyebilme becerilerini kazanmak
Dersin İçeriği
Robotların yapı,sınıflama ve sistematiği; Robot mekaniği; Eklem, eyleyici ve kartezyen uzaylar; Çalışma uzayları; Açısal ve çizgisel konumların betimlenmesi; Manipülatörlerin ters kinematiği; Çözülebilirlik; Tek ve çoklu çözümler; Geometrik ve cebirsel çözümler.
Dersin Ön Koşulu
yok
Kaynaklar
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 4th. Ed. Reading: Addison-Wesley(1989) K.S. Fu, R.C. Gonzales and C.S.G Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision and Intellgence. New York: McGraw-Hill(1987) M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel, N.G. Odrey, Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications Y. Koren, Robotics for Engineers, McGraw-Hill New York (1987)
Notlar
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 4th. Ed. Reading: Addison-Wesley(1989) K.S. Fu, R.C. Gonzales and C.S.G Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision and Intellgence. New York: McGraw-Hill(1987) M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel, N.G. Odrey, Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications Y. Koren, Robotics for Engineers, McGraw-Hill New York (1987)
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Uzaysal dönüşünleri öğrenir. |
| ÖÇ02 | İleri kinematik ve ters kinematik analizlerini gerçekleştirebilir. |
| ÖÇ03 | Statik ve dinamik analizleri gerçekleştirebilir. |
| ÖÇ04 | Robotların mekanik tasarımlarını gerçekleştirebilir. |
| ÖÇ05 | Robot kontrol uygulamarını öğrenir. |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular. | 2 |
| PÖÇ02 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Alanında en son gelişmeler dâhil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir. | 3 |
| PÖÇ03 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir. | 1 |
| PÖÇ04 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar. | 2 |
| PÖÇ05 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygulama ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir. | 3 |
| PÖÇ06 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur. | 2 |
| PÖÇ07 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirme ve bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır. | 1 |
| PÖÇ08 | Yetkinlikler - İletişim ve Sosyal Yetkinlik | Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar. | 2 |
| PÖÇ09 | Yetkinlikler - İletişim ve Sosyal Yetkinlik | Uzmanlık alanında çalışanlarla ve daha geniş bilimsel ve sosyal topluluklarla yazılı ve sözlü etkin iletişim kurar, bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde kullanarak ileri düzeyde yazılı, sözlü ve görsel iletişim kurar ve tartışır. | 2 |
| PÖÇ10 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Literatür araştırması yapabilir |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğin Temel Bileşenleri | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 2 | Robotiğin Tarihsel Gelişimi | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 3 | Robot Sistematiği | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 4 | Robot Yapısı | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 5 | Uzaysal transformasyonlar | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 6 | İleri Kinematik | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 7 | Ters Kinematik | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 8 | Hızlar, Statik Kuvvetler ve Jacobianlar | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 9 | Dinamik | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 10 | Ara Sınav | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
|
| 11 | Yörünge Planlama | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 12 | Robotların Mekanik Tasarımları | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 13 | Linear Control | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 14 | Nonlinear kontrol | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 15 | Kuvvet Kontrolü | Kitapta ilgili konu çalışılsın. | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 16 | Yıl Sonu Sınavı | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
|
| 17 | Yıl Sonu Sınavı | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 1 | 15 | 15 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 30 | 30 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 157 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,28 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||