TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | MK017 |
| Ad | Autonomous Robotic Systems |
| Dönem | 2022-2023 Eğitim-Öğretim Yılı |
| Yarıyıl | . Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | İngilizce |
| Seviye | Yüksek Lisans Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Prof. Dr. HAKAN YAVUZ |
Dersin Amacı / Hedefi
Otonom robotik sistemlerin yapısının değerlendirilmesi, Otonom robotların mekanik, elektrik, elektronik ve yazılım sistemlerinin incelenmesi ve yapısal niteliklerinin anlaşılmasının sağlanması
Dersin İçeriği
Otonom robot sistemlerine giriş. Otonom robot sistemlerinin elemanları. Otonom robotların mekanik, elektrik, elektronik ve yazılım sistemleri. Otonom robotlar için sensör ve navigasyon sistemi geliştirme. Otonom robot sistemleri için kontrol mimarileri. Davranış esaslı robotlar. Otonom robot kontrol ve sensör füzyonu. Sensör kontrolör arayüzü ve veri toplama.
Dersin Ön Koşulu
Robot sistemleri ve ilgili mekanik yapılar, elektronik sistemler, sensörler ve aktüatörler ile yazılım yapıları hakkında temel bilgi gerektirir.
Kaynaklar
Sunumlar, kaynak kitaplar 1) Maria Gini, Richard Voyles, Distributed Autonomous Robotic Systems, Springer, 2006. 2) Roland Siegwart , Illah Reza Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT,2011. 3) Robin R. Murphy, Introduction to AI Robotics, MIT, 2019. 4) George A. Bekey, Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, MIT, 2005. 5) Hanky Sjafrie, Introduction to Self-Driving Vehicle Technology, CRC Press, 2020.
Notlar
Ek Referans Kitaplar 1) Metin Sitti, Mobile Microrobotics, MIT, 2017. 2) Nak-Young Chong, Young-Jo Cho, Distributed Autonomous Robotic Systems: The 12th International Symposium, Springer, 2016. 3) H. R. Everett, Unmanned Systems of World Wars I and II, MIT, 2015.
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Otonomluk sınıflandırmasını tanımlar |
| ÖÇ02 | Otonom robot sistemleri tarif eder |
| ÖÇ03 | Otonom robot sistemlerinin elemanları listeler |
| ÖÇ04 | Otonom robotların mekanik yapılarını açıklar |
| ÖÇ05 | Otonom robotların elektrik elektronik ve yazılım sistemlerini tarif eder |
| ÖÇ06 | Otonom robotlar için sensör ve navigasyon sistemini tanımlar |
| ÖÇ07 | Otonom robot sistemleri için kontrol mimarilerini tanımlar. |
| ÖÇ08 | Davranış esaslı robotların kontrol yapısını açıklar. |
| ÖÇ09 | Otonom robot kontrol ve sensör füzyonunu açıklar. |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Temel bilimleri, matematik ve mühendislik bilimlerini üst düzeyde anlar ve uygular. | 5 |
| PÖÇ02 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Alanında en son gelişmeler dâhil olmak üzere genişlemesine ve derinlemesine bilgi sahibidir. | 5 |
| PÖÇ03 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bir alanda en yeni bilgilere ulaşır ve bunları kavrayarak araştırma yapabilmek için gerekli yöntem ve becerilerde üst düzeyde yeterliğe sahiptir. | 4 |
| PÖÇ04 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilime veya teknolojiye yenilik getiren, yeni bir bilimsel yöntem veya teknolojik ürün/süreç geliştiren ya da bilinen bir yöntemi yeni bir alana uygulayan kapsamlı bir çalışma yapar. | 4 |
| PÖÇ05 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Özgün bir araştırma sürecini bağımsız olarak algılar, tasarlar, uygulama ve sonuçlandırır; bu süreci yönetir. | 5 |
| PÖÇ06 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Akademik çalışmalarının çıktılarını saygın akademik ortamlarda yayınlayarak bilim ve teknoloji literatürüne katkıda bulunur. | 5 |
| PÖÇ07 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirme ve bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarır. | 4 |
| PÖÇ08 | Yetkinlikler - İletişim ve Sosyal Yetkinlik | Uzmanlık alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapar. | 4 |
| PÖÇ09 | Yetkinlikler - İletişim ve Sosyal Yetkinlik | Uzmanlık alanında çalışanlarla ve daha geniş bilimsel ve sosyal topluluklarla yazılı ve sözlü etkin iletişim kurar, bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü C1 Genel Düzeyinde kullanarak ileri düzeyde yazılı, sözlü ve görsel iletişim kurar ve tartışır. | 4 |
| PÖÇ10 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Literatür araştırması yapabilir |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Otonomluk ve Otonom Sınıflandırılması. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 2 | Otonom robot sistemlerine giriş. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 3 | Otonom robot örnekleri | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 4 | Otonom robot sistemlerinin unsurları. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 5 | Robotların mekanik ve elektrik yapıları | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 6 | Robotların elektronik ve DPS özellikleri | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 7 | Otonom robotların yazılım sistemleri. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 8 | Yazılı sınav | Sınava Hazırlanma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 9 | Otonom robotlar için sensör sistemi geliştirme. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 10 | Otonom robotlar için navigasyon sistemi geliştirme. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 11 | Otonom robot sistemleri için kontrol mimarileri. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 12 | Reaktif robotik. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 13 | Otonom robot kontrolü ve sensör füzyonu. | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 14 | Sensör denetleyici arayüzü | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 15 | Veri toplama sistemleri | Konu ile ilgili ders notları ve kaynak kitapları gözden geçirme | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 16 | Dönem Sonu Sınavı | Sınava Hazırlanma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 17 | Dönem Sonu Sınavı | Sınava Hazırlanma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 1 | 15 | 15 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 30 | 30 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 157 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,28 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||