TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | CENG0060 |
| Ad | Robot Manipulation |
| Dönem | 2023-2024 Eğitim-Öğretim Yılı |
| Yarıyıl | . Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | İngilizce |
| Seviye | Yüksek Lisans Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA |
Dersin Amacı / Hedefi
Robot Manipülasyonu, robot manipülatörlerinin analizi ve kontrolü, kinematiği, dinamiği ve kontrolüne odaklanan ileri düzey bir derstir.
Dersin İçeriği
Bu ders, çeşitli robot manipülasyon görevlerine yönelik algılama, durum tahmini, robot kolu kinematiği ve dinamiği, görev ve hareket planlama, makine öğrenimi, kontroller ve insan-robot etkileşimini kapsamaktadır.
Dersin Ön Koşulu
Özellikle lineer cebir ve olasılık olmak üzere matematik geçmişi ile C++ veya Python dillerinden birini biliyor olmak gereklidir.
Kaynaklar
"Robotic Manipulation: Perception, Planning, and Control” by R. Tedrake
Notlar
“Mechanics of Manipulation” by Matthew T. Mason. “Modeling and Control of Robot Manipulators” by L. Sciavicco and B. Siciliano, Springer.
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Robotik kinematik ve dinamik ilkelerini kavrar |
| ÖÇ02 | Robotik manipülasyon için hareket planlama tekniklerini inceler |
| ÖÇ03 | Robotik manipülasyon için çeşitli kontrol stratejilerini öğrenir |
| ÖÇ04 | Robotik manipülasyon ile ilgili eleştirel düşünme ve problem çözme becerilerini geliştirir |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Lisans düzeyinde kazanılan yetkinlikler temelinde Bilgisayar Mühendisliği temel alanında özgün çalışmalar için gerekli temeli sağlayan ileri düzeyde bilgi ve kavrayışa sahiptir. | 4 |
| PÖÇ02 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mühendislik alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular. | 3 |
| PÖÇ03 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup, gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. | 2 |
| PÖÇ04 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Mühendislik problemlerini kurgular, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular. | 2 |
| PÖÇ05 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Analitik, modelleme ve deneysel esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular, bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları çözümler ve yorumlar. | 4 |
| PÖÇ06 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir, sistem, parça veya süreç tasarımlarında yenilikçi çözümler geliştirir. | |
| PÖÇ07 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Öğrenme becerilerine sahip olur. | 2 |
| PÖÇ08 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. | 1 |
| PÖÇ09 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını Bilgisayar Mühendisliği alanındaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda açık bir şekilde yazılı veya sözlü olarak aktarır. | |
| PÖÇ10 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinde uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgiye sahip olur. | 1 |
| PÖÇ11 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinin gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde etkileşimli olarak kullanır. | 2 |
| PÖÇ12 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. | 2 |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Bir manipülasyon sisteminin anatomisi | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 2 | Temel alma ve yerleştirme: Diferansiyel kinematik ve yörüngeler | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 3 | Temel alma ve yerleştirme: Optimizasyon yoluyla diferansiyel kinematik | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 4 | Geometrik algılama: Kameralar, nokta bulutları ve çakıştırma | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 5 | Geometrik algılama: Kısmi görünümler ve aykırı değerler | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 6 | Simülasyonun temelleri | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 7 | Antipodal kavrama | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 8 | Ara Sınavlar | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 9 | Derin Algı: Nesne tanıma ve segmentasyon | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 10 | Derin Algı: Manipülasyon için algısal temsiller | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 11 | Hareket planlaması | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 12 | Kuvvet Kontrolü | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 13 | Manipülatör Kontrolü | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 14 | Görev ve hareket planlaması | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 15 | Gözden Geçirme | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Soru-Cevap |
| 16 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 17 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 1 | 14 | 14 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 28 | 28 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 154 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,16 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||