CENG0060 Robot Manipulation

6 AKTS - 3-0 Süre (T+U)- . Yarıyıl- 3 Yerel Kredi

Genel Bilgi

Kod CENG0060
Ad Robot Manipulation
Dönem 2024-2025 Eğitim-Öğretim Yılı
Yarıyıl . Yarıyıl
Süre (T+U) 3-0 (T-U) (17 Hafta)
AKTS 6 AKTS
Yerel Kredi 3 Yerel Kredi
Eğitim Dil İngilizce
Seviye Yüksek Lisans Dersi
Tür Normal
Öğretim Şekli Yüz Yüze Öğretim
Bilgi Paketi Koordinatörü Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA


Dersin Amacı / Hedefi

Robot Manipülasyonu, robot manipülatörlerinin analizi ve kontrolü, kinematiği, dinamiği ve kontrolüne odaklanan ileri düzey bir derstir.

Dersin İçeriği

Bu ders, çeşitli robot manipülasyon görevlerine yönelik algılama, durum tahmini, robot kolu kinematiği ve dinamiği, görev ve hareket planlama, makine öğrenimi, kontroller ve insan-robot etkileşimini kapsamaktadır.

Dersin Ön Koşulu

Özellikle lineer cebir ve olasılık olmak üzere matematik geçmişi ile C++ veya Python dillerinden birini biliyor olmak gereklidir.

Kaynaklar

"Robotic Manipulation: Perception, Planning, and Control” by R. Tedrake

Notlar

“Mechanics of Manipulation” by Matthew T. Mason. “Modeling and Control of Robot Manipulators” by L. Sciavicco and B. Siciliano, Springer.


Dersin Öğrenme Çıktıları

Sıra Dersin Öğrenme Çıktıları
ÖÇ01 Robotik kinematik ve dinamik ilkelerini kavrar
ÖÇ02 Robotik manipülasyon için hareket planlama tekniklerini inceler
ÖÇ03 Robotik manipülasyon için çeşitli kontrol stratejilerini öğrenir
ÖÇ04 Robotik manipülasyon ile ilgili eleştirel düşünme ve problem çözme becerilerini geliştirir


Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi

Sıra Tür Program Öğrenme Çıktıları Duzey
PÖÇ01 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Lisans düzeyinde kazanılan yetkinlikler temelinde Bilgisayar Mühendisliği temel alanında özgün çalışmalar için gerekli temeli sağlayan ileri düzeyde bilgi ve kavrayışa sahiptir. 4
PÖÇ02 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Mühendislik alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular. 3
PÖÇ03 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup, gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. 2
PÖÇ04 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Mühendislik problemlerini kurgular, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular. 2
PÖÇ05 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Analitik, modelleme ve deneysel esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular, bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları çözümler ve yorumlar. 4
PÖÇ06 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir, sistem, parça veya süreç tasarımlarında yenilikçi çözümler geliştirir.
PÖÇ07 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Öğrenme becerilerine sahip olur. 2
PÖÇ08 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. 1
PÖÇ09 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını Bilgisayar Mühendisliği alanındaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda açık bir şekilde yazılı veya sözlü olarak aktarır.
PÖÇ10 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinde uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgiye sahip olur. 1
PÖÇ11 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinin gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde etkileşimli olarak kullanır. 2
PÖÇ12 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. 2


Haftalık Akış

Hafta Konu Ön Hazırlık Yöntemler
1 Bir manipülasyon sisteminin anatomisi Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
2 Temel alma ve yerleştirme: Diferansiyel kinematik ve yörüngeler Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
3 Temel alma ve yerleştirme: Optimizasyon yoluyla diferansiyel kinematik Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
4 Geometrik algılama: Kameralar, nokta bulutları ve çakıştırma Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
5 Geometrik algılama: Kısmi görünümler ve aykırı değerler Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
6 Simülasyonun temelleri Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
7 Antipodal kavrama Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
8 Ara Sınavlar Ders Notlarını Okuma Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav
9 Derin Algı: Nesne tanıma ve segmentasyon Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
10 Derin Algı: Manipülasyon için algısal temsiller Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
11 Hareket planlaması Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
12 Kuvvet Kontrolü Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
13 Manipülatör Kontrolü Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
14 Görev ve hareket planlaması Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
15 Gözden Geçirme Ders Notlarını Okuma Öğretim Yöntemleri:
Soru-Cevap
16 Yarıyıl Sonu Sınavları Ders Notlarını Okuma Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav
17 Yarıyıl Sonu Sınavları Ders Notlarını Okuma Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav


Öğrenci İş Yükü - AKTS

Çalışmalar Sayısı Süresi (Saat) İş Yükü (Saat)
Ders ile İlgili Çalışmalar
Ders (Sınav haftaları dahil değildir) 14 3 42
Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar
Ödev, Proje, Diğer 0 0 0
Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) 1 14 14
Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı 1 28 28
Toplam İş Yükü (Saat) 154
Toplam İş Yükü / 25 (s) 6,16
AKTS 6 AKTS

Güncelleme Zamanı: 13.05.2024 03:07